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6SL3054-0EF01-1BA0问问

发布:2019/8/14 13:43:42

企业:厦门圣企机电设备有限公司

来源:

接下来要将程序代码上传到Arduino当中,执行低阶的伺服机控制,以便能从Linux机器作。这时要以限制范围内的百分比(0.0~1.0)伺服机的位置。之所以使用百分比而不是写明角度,是因为Arduino的程序代码限制了正确的角度,要避免在角度时发生冲突。

就如各位所见,使用ROS之后,一般的循环函数就会变得相当简单。循环函数只会订阅(subscribe)数据,任何Arduino循环都一样。设定时要将ROS初始化,将各个ROS讯息订阅者的订阅叫出来。每个订阅者会占据Arduino的RAM,数量取决于要用程序代码做什么,以6个到12个为限。


接下来要设法透过Arduino在ROS的世界说话。简单的方法是使用机器人启动档。虽然以下的档案内容非常简单,但是这里要追加启动档,如此一来即使是非常复杂的机器人,也能用一个指令启动。

 从SCOUT V4.4之后SIMOTION可以连接西门子的精智屏,如果用户需要将SCOUT项目中的老型号触摸屏(如:MP277,TP277)替换为西门子的精智屏,而SCOUT项目依然用SCOUT Classic软件进行调试,则需要使用TIA Portal软件移植原项目并将原触摸屏进行替换,而且还要在项目中创建PLC代理来实现SIMOTION控制器与精智屏的连接

rostopic指令可以看出ROS讯息传送到机器人的哪个部位。看了下面的程序代码就会发现,「/head/tilt」可以透过Arduino使用。讯息要使用「rostopic」传送。-1的选项只会发布(publish)讯息一次,通知/head/ 0EF01-1BA0问问

 

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标签:西门子

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