以下型号均：
FSM2-NVR501-A153BK
CA-DC10 00-2bd1
JZNC-JRK00LB-611-00
SGMG-13A2AB
SGMG-05A2AB
SGDB-15ADG
SGDB-05ADG
UF0-D1-ZZ1-99
JZNC-JOP03A-4 1
PD194Z-2H4
PA194I-1X1
PA194I-2D1
PZ194U-1D1T
PA194I-AK1
PA194U-AX1T
PA194I-3X1
TX1001
h7ec-n
ST3PA-B
BLEM512-GFS
5IK100VGVR- 5
GFS4G50
5GVR60B
5IK90GU-S3F/5GU-10K G15
AME-EL850
AFF-EL75B
AM-EL550
AME-EL650
AM-EL250
AM-EL450
ORION好利旺
滤芯EMS250
ORION好利旺滤芯EDS-250
GMC- 0.63A)
AZ-22H
G9SX-NS202RT
G32A-A40-VD
E2EF-X2D1
GTH-22/3 1.3（1-1.6A)
EX-F72
美国邦纳BANNER
光电传感器VS1AN5C10
S-N80 220v
SC-N2S 220V
SC-N1 AC220V
FU-95S
FS-N11N
EE-SPX613 N
TK-N6
LC1-E40M5N
SC-N -5LZE-C8
SY5 45-041GB
gun w
TR-ON/3 0.95-1.45A
TR-ON/3 2.8-4.2A
E2B-M12KS04-W2-C1 2M
E2E-X2ME1-Z
E2E-X1R5E1-Z
EX-26A UEX26A
E3Z-LSB1
CX-462A-C05
EE-SX670-WR
NV30-CS 3P 5A 30MA AC10 maxtok SB60-L2-R1/30
E3X-
MDA11
CKD 3PA219
FT-N FY-300W-5M PH电极
NP2-BA41 O
ben5m-MFR
GTH-22/3 1.3（1-1.6A
NV30-CS
FLUCK CAT III 600V FLUCK 15B
S 4.0
输出延迟
刚性:电机转子抵抗负载惯性的能力,也就是电机转子的自锁能力,刚性越低,电机转子越软弱无力,越容易引起低频振动,发生负载在到达制置后左右晃动;刚性和惯量比配合使用;如果刚性远远高于惯量比匹配的范围,那么电机将发生高频自激振荡,表现为电机发出高频耳的声响;这一切 表现都是在伺服信号(SV-ON)ON并且连接负载的情况下。
5、发生到位后越程,而后自动退回的现象的原因:位置环增益设置的过大,主要在低刚性的负载时有此可能,。
6、低刚性负载增益的调节:
A、将惯量比设置为600;
B、将Pn110设置为0012;不进行自动调谐
C、将Pn100和P 设置为刚性为1时的参数
F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比;
G、将看到的惯量比设置到Pn103中;
H、并且自动设定刚性,通常此时会被设定为1;
I、然后将SV-ON至于ON,如果没有振荡的声音,此时进行JOG运行,并且观察是否电机产生振荡;如果有振荡,必须减少Pn100数值,然后重复E、F 重新设定转动惯量比;重新设定刚性;注意此时刚性应该是1甚至1以下;
J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下,逐步加快J 减速时间)的设定值;
K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入控制调试; L、首先将的速度减少至200rpm以内进行调试
M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值;
N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象,此时适当减少Pn102参数的设定值,调 的速度提高,同时观察伺服电机是否有振动现象,如果发生负载低频振荡,则适当减少Pn102的设定值,如果电机发生高频振荡(声音较尖锐)此时适当减少Pn100的设定值,也可以增加Pn101的数值; P、说明:Pn100 速度环增益Pn101 速度环积分时间常数Pn102 位置环增益Pn103 旋转惯量比Pn401 转距时间常数
7、再控制中,为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤,因此可以在控制的两头加入一定的加减速时间,尤其是加速时间;通常视速度的高低,可以从0.5秒设定到2.5秒(指:0到速的时间)。
