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这样的安全事故非常多。2010年9月伊朗的布什尔核电站受到针对工业控制系统编写的破坏性Stuxnet震网攻击,Stuxnet利用对Windows系统和西门子自动控制系统的 通过一台位于俄罗斯的电脑入侵了美国伊利诺伊州斯普林菲尔德市(Springfield)的公共供水网络系统,毁掉了一个向数千户家庭供水的水泵。
点击 OK硬件,硬件结束,可能当前两
CPU仍旧处于 STOP 模式 , 此刻可以通过手动触发运行来启动 CPU,具体法就是, 首先将已经了硬件的 CPU拨到 RUN(如果其功能拨码已经处于 RUN上请先将拨码拨到 STOP再拨到 RUN上) ,然后运行另外一个 CPU。在线监控一下硬件, H系统处于冗余运行状态:
关于振动的对策(2)
4‐1.机械共振
机械共振是在伺服调整中提高速度比例增益时,缩短转矩
滤波器的情况下发生的比较多。 一般的机械共振的对策就是使用各种滤波器。经常使用的滤波器有 ◇转矩滤波器(Pn401等) ◇陷波滤波器
陷波滤波器
由于机械共振在SigmaWin机械分析的 增益线图中呈现山状,所以在进行伺服调整 之前如果先实行机械分析的话可以讨论出适 合装置的滤波器设定。
重要
<机械共振的辨别方法> 减小转矩滤波器(Pn401等)的时间常数→振动(声音)恶化
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4.关于振动的对策(3)
4‐2.由控制不稳定引起的振动
由控制不稳定引起的振动是因为增益和延迟要素的关系不适当而引起的。控制不稳定引起的振动几乎都是在 ◇提高增益时 ◇追加滤波器时
◇增大滤波器的时间常数时
发生的。另外一般情况下,即使设定了平衡性很好的参数(例如出厂参数),由于装置本身的原因也会引起振动。 发生振动的装置的特征如下 ⅰ.有
皮带结构的装置
ⅱ.负载惯性力矩比大的装置
此种振动的对策一般是降低增益,缩短滤波器的时间常数。 对于此种振动严禁使用滤波器。
重要
<由控制不稳定引起的振动的辨别方法> 减小转矩滤波器(Pn401等)的时间常数→振动(声音)改善
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