以下型号均：
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图3 - 43 Fthernet属性窗口
IIT212
M- 219
IS PRO U 3P
LD-40PSU
UTB
G6L-CUEC
G6Q-RY1A
GM6-B06M
G6Q-T 6-im16
FVXS- NI D2SR12
ITD 21 A4 Y29 1024 H NI D T
IS620PS5R5I-1AB-C
HG-SR702J
HG-SR502J
FPR-91-
1756-dnb
安川伺服里面有很多个参数但是其中只有几个参数需要 刚性的控制，一般情况下刚性调到5那么速度增益，位置增益，积分时间就自动调好了
将Pn110调到0运动机器那么Fn007里面就会出现机器的惯量把惯量放到Pn103里就可以
Pn50A=n,8100
Fn001为机械刚性Pn100为速度增益Pn101为速度积分时间Pn102为位置增益Pn401为扭矩
滤波器时间 当F 2就会一起动
Pn110为自动调谐，调谐的是Pn103积分比，
驱动器会将积分比储存到Fn007中
Pn200为指令脉冲形态Pn201为PG分频比设定Pn202为电子
齿轮比分子Pn203为电子齿轮比分母Pn50A为输入信号选择1
安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数
(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。
Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。
Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)
Pn202电子齿轮比(分子)
Pn203 电子齿轮比(分母)
根据不同螺距的丝杆与
带轮比计算确 器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000
参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100
注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/C
MD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控
车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。
Pn50A 功能选择 n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。
Pn50B 功能选择 n.68(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。
Pn50E 功能选择 n.0000(设定值) 配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册
Pn50F功能选择n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1
插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V
中间继电器的控制信号/BK。(注：当电机带刹车时需设置)
Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置）
