1.6A
NV30-CS
FLUCK CAT III 600V FLU
SATA 91118
fluck-319CHN
fluck-319钳 S20
EGH15CA1709FB2-3E
TC 30-S
F-SE50C Z20
ASL6-01
ASL4-M5
ASL6-M5
ASL6-M5 I-2D1
PZ194U-1D1
PA194I-AK1
IME-AIA-11EX-HI 24VD
CA-DC100
FSM2-R501-A153
WLNJ-2
UVT-MC
BL22 AF71-4FG2
LXM23DU01M3X
LXM23AU15M3X
富士接触器FC-0A/G-DC220V-1b(1NC)
富士接触器FC-0A-AC220V-1b(1NC)
电磁接触器FC-0A-AC220V-1a(1NO)
电磁接触器G7J-3A1B-P-AC220V
电磁
继电器MY2N-GS-DC110V
电磁继电器MY2N-GS-AC220V
电磁继电器MY4N-GS-AC220V
电磁继电器LY3-J-AC220V
电磁继电器LY4-J-DC
电磁继电器G2R-24-AC220V
松下继电器NEBD-P-DC 100V
松下继电器ST2-D8V-F
PY14-02
插座
PY08-02插座
PT1
MDL653H
IC6
[μs]
电机每圈进给量的计算:A、电机直接连接滚珠丝杆:丝杆的节距
B、电机通过减速装置(
齿轮或减速机)和滚珠丝杆相连:丝杆的节距×减速比(电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数)
C、电机+减速机通过齿轮和齿条连接:齿条节距×齿轮齿数×减速比
D、电机+减速机通过滚轮和滚轮连接:滚轮(滚子)直径×π×减速比
E、电机+减速机通过齿轮和
链条连接:链条节距×齿轮齿数×减速比
F、电机+减速机通过同步轮和同步带连接:同步带齿距×同步带
带轮的齿数×(电机侧同步轮的齿数/同步带侧带轮的齿数)×减速比;共有3个同步轮,电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至另外一个同步轮,再由同步轮传动到同步带直接连接的同步轮。
9、负荷惯量:
A、电机轴侧的惯量需要在电机本身惯量的5~10倍内使用,如果电机轴侧的惯量超过电机本身惯量很大,那么电机需要输出很大的转距,加减速过程时间变长,响应变慢;
B、电机如果通过减速机和负载相连,如果减速比为1/n ,那么减速机出轴的惯量为原电机轴侧惯量的(1/n)2
C、惯量比:m=Jl /Jm 负载换算到电机轴侧的惯量比电机惯量;
D、Jl (5~10)Jm
E、当负载惯量大于10倍的电机惯量时,速度环和位置环增益由以下公式可以推算Kv=40/(m+1)7=Kp=(Kv/3)
10、一般调整(非低刚性负载)
A、一般采用自动调谐方式(可以选择常时调谐或上电调谐)
B、如果采用手动调谐,可以在设置为不自动调谐后按照以下的步骤
C、将刚性设定为1,然后调整速度环增益,由小慢慢变大,直到电机始发生振荡,此时记录始振荡的增益值,然后取50~80%作为使用值(具体视负载机械机构的刚性而论)
D、位置环增益一般保持初始设定值不变,也可以向速度环增益一样增加,但是在惯量较大的负载时,一旦在停止时发生负载振动(负脉冲不能消除,偏差
计数器不能清零)时,必须减少位置环增益;
E、在减速、低速电机运行不匀时,将速度环积分时间慢慢变小,知道电机始振动,此时记录始振动的数值,并且将该数据加上500~1000,作为正式使用的数据。
F、伺服ON时电机出现目视可见的低频(4~6/S)左右方向振动时(此时惯量此设定值很大),将位置环增益调整至10左右,并且按照C中所述进行重新调整;
11、调整参数的含义和使用:
A、位置环增益:决定偏差计数器中的滞留脉冲数量。数值越大,滞留脉冲数量越小,停止时的调整时间越短,响应越快,可以进行快速,但是当设定过大时,偏差计数器中产生滞留脉冲,停止时会有振动的感觉;惯量比较大时,只能在速度环增益调整好以后才能调整该增益,否则会产生振动;
B、位置环增益和滞留脉冲的关系:e=f / Kp 其中e是滞留脉冲数量;f是指令脉冲频率;Kp是位置环增益;由此可以看出Kp越小,滞留脉冲数量 越多,高速运行时误差增大;Kp过高时,e很小,在中容易使偏差计数器
产生负脉冲数,有振动;
